第597章 随随便便（2/2）

我们做过低温测试，气垫膜材在零下二十五度的时候弹性模量上升了四成，一旦遇到地面接缝或者小石子，就可能撕裂，安全隐患很大。”

“而第三版就是用模块化运输车了，把整舰分成三段，每段用独立的运输平台同步移动。

这个方案震动最小，同步精度能做到零点一毫米，但是需要一百二十台运输车同时作业，调度复杂度太高了。”

肖宿听完，垂首思考了几秒。

“用第三版。”他说，“一百二十台运输车同步，你们原本打算怎么调度？”

“初步想法是用昆仑跑同步控制算法，每台运输车的位置、速度、加速度实时上传，由昆仑统一解算并下发修正指令。”

“嗯，现在昆仑的通信延迟是多少？”

“小于一毫秒。”

“够不够？”

“理论上是够的。”韩熹说，“但是实际转运的时候，一百二十台车要在戈壁上同时移动，地形有起伏，风载有扰动，任何一台车掉队都会导致整舰受力不均。

我们的算法能把偏差控制在零点五毫米以内，可再小就做不到了。”

肖宿没接话，左手托腮思考了一会儿才拿起笔在草稿纸上写了几个式子。

韩熹凑过去看了一眼，发现肖宿在算一个多体系统的同步控制问题，方程的形式有点像他在NS方程里处理过的涡量约束，不过肖宿进行了改动，这里是刚体运动的约束。

“如果你把一百二十台运输车看成一个刚体系统的广义坐标，”肖宿说，“同步问题就变成在这个坐标空间里找一个约束子流形，让所有车的运动轨迹都落在这个子流形上。只要子流形的曲率足够小，偏差就会被自动抑制。”

韩熹愣了一下。

“我给你一个约束子流形的构造方法。”肖宿说，“你让阳源那边把它写成控制算法，昆仑跑起来之后，同步偏差应该能压到零点一毫米以内。”

韩熹深吸一口气：“零点一毫米？”

“理论上可以。”肖宿说，“实际能做到多少，看你们的调试了。”

“好，我马上去安排。”

韩熹拿着那张草稿纸去找阳源的时候，阳源正蹲在控制舱里调昆仑三号的通信接口。他把草稿纸接过去看了一眼，双眼立刻就亮了。

“竟然还能这样？肖教授这是把刚体动力学也统一到他的几何框架里了？”

“对，能写成算法吗？”

“能。”阳源说，“核心就是构造一个约束子流形，然后把每台运输车的运动投影到这个子流形上。昆仑三号的算力够，一百二十台车的实时投影计算，很快就能出结果。”

说干就干，阳源带着两个工程师很快就把算法写出来了，第二天上午，他们在昆仑三号上跑了一轮全系统仿真。

而结果，简直难以想象的好。

一百二十台运输车的初始位置故意打乱了零点五度，仿真结果同步偏差最大值竟然只有零点零八毫米。

阳源盯着屏幕上的收敛曲线，差点都保持不住自己沉稳的形象了。

要知道，这种多体同步控制在工程界一直是个老大难问题。常规的做法是用PID加前馈补偿，通过高频通信互相协调。

但这种方法的精度上限就在那里摆着，零点五毫米已经是极限了，再往下压，通信延迟、机械响应、地面扰动，任何一个因素都能把精度吃掉。

国外最先进的模块化运输系统，同步精度做到零点三毫米就已经拿了国际大奖，论文发了一堆，专利注册了几十项了。

而肖宿给的这个约束子流形方法，直接把同步偏差压到了零点零八毫米。

随随便便就超越了极限啊。

更离谱的是，肖宿甚至只用了三行草稿纸就推完了，连数值验证都没做，数学上还每一步都是自洽的。

阳源摘下眼镜揉了揉眼睛，嘴里嘟囔了一句：“自古英雄出少年啊，不过不管遇到多少次了，肖教授还是让人有些不习惯啊。”